直驱永磁同步电动机
可以使得电机在不外接减速器的情况下，提供光滑的力矩、平稳的速度和准确的位置，开创了一种颠覆式的机电一体化运动方式。
直驱永磁同步电动机
Permanent magnet motor
M15系列产品是基于一体化开发理念，集外转子无刷电机、编码器、伺服驱动于一体的高可靠性永磁同步电动机，其结构紧凑，安装方便，运行稳定，小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域：机器人、AGV平台、自动化设备、仓储物流等。通过对极槽数、槽型、气隙、永磁材料等相关优化，确保电机有更大的转矩输出、更小的转矩波动，实现低转速大扭矩的直接驱动，为用户提供了高性能的直驱应用解决方案。该电机适配的驱动器使用磁场定向控制（FOC）算法，配合电机内置的高精度传感器，达到对电机的精确控制及更好的静音效果。驱动器具备完整可靠的电机OBD监控机制和保护功能，确保电机运行安全可靠。
应用领域 | ||
轮式机器人 | 工/商用机器人 | AGV领域 |
产品特性
1. 电机和驱动器一体化设计，结构紧凑，集成度高；
2. 小体积大转矩，支持超低转速；
3. 支持CAN通信方式；
4. 特殊的结构设计可以让温度传感器测试到电机的整体温度，控制更精准；
5. 通过通信可以获取电机的位置，速度，电流，故障码等信息；
6. 具备完整的监控机制和保护功能；
7. 具有较高IP防护等级。
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M1502A 直驱永磁步进电机 |
面向AGV领域，开发的轮毂电机。 |
安装指引 |
请参考电机安装孔尺寸和位置将带电机安装到对应设备。[单位: mm] |
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M1502A 电机参数 |
| 空载转速 | 210 rpm | |
| 空载母线电流 | ≤0.25 A | |
| 额定转速 | 115 rpm | |
| 额定转矩 | 9.6 Nm | |
| 额定母线电流 | 12 A | |
| 最大效率 | ≥76 % | |
| 堵转扭矩 | 17 Nm | |
| 堵转电流 | ≤15.5 A | |
| 额定电压 | 24 VDC | |
| 转矩常数 | 0.8 Nm/A | |
| 速度常数 | 8.7 rpm/V | |
| 使用环境温度 | -15°C~45°C | |
| 电机重量 | 2.6kg | |
| 编码器分辨率 | 16384 | |
| 绝对精度 | 8192 | |
| 防护等级 | IP55 | |
| 噪音等级 | ≦50dB | |
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M1503 直驱永磁步进电机 |
面向AGV领域，开发的轮毂电机。 |
安装指引 |
请参考电机安装孔尺寸和位置将带电机安装到对应设备。[单位: mm] |
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M1503 电机参数 [加厚版M1502] |
| 空载转速 | 210 rpm | |
| 空载母线电流 | ≤0.25 A | |
| 额定转速 | 140 rpm | |
| 额定转矩 | 14 Nm | |
| 额定母线电流 | 17 A | |
| 最大效率 | ≥76 % | |
| 堵转扭矩 | 34 Nm | |
| 堵转电流 | ≤40 A | |
| 额定电压 | 24 VDC | |
| 转矩常数 | 0.8 Nm/A | |
| 速度常数 | 8.7 rpm/V | |
| 使用环境温度 | -15°C~45°C | |
| 电机重量 | 4.4kg | |
| 编码器分辨率 | 16384 | |
| 绝对精度 | 8192 | |
| 防护等级 | IP55 | |
| 噪音等级 | ≦50dB | |
电机驱动器接口及线序说明 |
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序号 | 名称 | 说明 | ||||
1 | 电源正 (红色) | 额定电压24V | ||||
2 | 电源负 (黑色) | GND | ||||
3 | CAN信号H (黄色) | 此接口与CAN信号发送端相连接，接收控制器的CAN控制指令，连接时请确保电机驱动器与控制器连线正确，切勿连接错误。 | ||||
4 | CAN信号L (白色) | |||||
M1502A电机驱动使用说明 |
支持CAN总线信号控制。驱动器根据用户的输入目标指令对电机的速度、位置或电流进行闭环控制，并反馈电机的实时速度、位置、转矩电流和温度等信息。 |
CAN ID指示灯描述
ID | 指示灯描述 | |
1 | 绿灯间隔2s闪1次 | |
2 | 绿灯间隔2s闪2次 | |
3 | 绿灯间隔2s闪3次 | |
4 | 绿灯间隔2s闪4次 | |
5 | 绿灯间隔2s闪5次 | |
6 | 绿灯间隔2s闪6次 | |
7 | 绿灯间隔2s闪7次 | |
CAN 通信的标识符对应关系如下
电调ID | 反馈报文标识符 | 控制报文标识符 | |||||||
1 | 0x201 |
0x1FF | |||||||
2 | 0x202 | ||||||||
3 | 0x203 | ||||||||
4 | 0x204 | ||||||||
5 | 0x205 |
0x2FF | |||||||
6 | 0x206 | ||||||||
7 | 0x207 | ||||||||
故障指示灯、蜂鸣器描述及相关保护规定
状态 | 故障描述 | |
红灯常亮 | 欠压1（电压高于18V低于22V） | |
过速（大于电机最高转速） | ||
红灯常亮，停机 | 位置传感器故障 | |
红灯闪烁对应ID | 位置传感器信号被干扰 | |
黄灯每2s闪烁对应ID | 过温1(电机绕组温度>80℃) | |
黄灯常亮并降功率 | 过温2(大于120℃) | |
蜂鸣器长短鸣，停机 | 无法从信号线访问到电机或电机不匹配 | |
蜂鸣器短鸣3声，停机 | 三相线缺相 | |
蜂鸣器长鸣，停机 | 欠压2(电压低于18V) | |
过压(电压高于63V) | ||
过流(大于15A) | ||
CAN通信超时发送指令 | ||
CAN 通讯协议 |
速率：1Mbps
帧类型：标准帧
数据长度：8字节
电流环模式下：设定值范围-32767~32767，对应-33A~33A
速度环模式下：速度范围-210~210rpm
位置环模式下：0~32767 对应0°~360°
注: 反馈数据的方式有主动上报及查询方式两种。 |
| 操作步骤 |
| ① 设置反馈方式（默认为1Khz下主动上报） |
| ② 设置电调模式（电流环、速度环、位置环） |
| ③ 发送给定值。 |
速度环模式下的发送举例：
发送端：用于发送速度指令，范围-210 ~ 210RPM。
标识符：0x1FF
电调ID | 指示灯描述 | 数据域 | ||||
1 | 速度给定高8位 | DATA [0] | ||||
速度给定低8位 | DATA [1] | |||||
2 | 速度给定高8位 | DATA [2] | ||||
速度给定低8位 | DATA [3] | |||||
3 | 速度给定高8位 | DATA [4] | ||||
速度给定低8位 | DATA [5] | |||||
4 | 速度给定高8位 | DATA [6] | ||||
速度给定低8位 | DATA [7] | |||||
标识符：0x2FF
电调ID | 指示灯描述 | 数据域 | ||||
5 | 速度给定高8位 | DATA [0] | ||||
速度给定低8位 | DATA [1] | |||||
6 | 速度给定高8位 | DATA [2] | ||||
速度给定低8位 | DATA [3] | |||||
7 | 速度给定高8位 | DATA [4] | ||||
速度给定低8位 | DATA [5] | |||||
/ | / | DATA [6] | ||||
/ | DATA [7] | |||||
接收端：反馈相关值，发送频率：1KHz
速度范围 -210 ~ 210RPM；转矩电流-32767~32767，对应-33A~33A；位置值范围 0 ~ 32767对应0~360°。
标识符：0x200+电调ID
数据域 | 内容 | |
DATA [0] | 速度测量值高8位 | |
DATA [1] | 速度测量值低8位 | |
DATA [2] | 转矩电流值高8位 | |
DATA [3] | 转矩电流值低8位 | |
数据域 | 内容 | |
DATA [4] | 位置值高8位 | |
DATA [5] | 位置值低8位 | |
DATA [6] | 故障值 | |
DATA [7] | 当前模式 | |
设置模式及反馈方式的发送举例：
设置模式时发送指令：
标识符：0x3FF
电调ID | 内容 | 数据域 | ||||
1 | 模式值 | DATA [0] | ||||
2 | 模式值 | DATA [1] | ||||
3 | 模式值 | DATA [2] | ||||
4 | 模式值 | DATA [3] | ||||
5 | 模式值 | DATA [4] | ||||
6 | 模式值 | DATA [5] | ||||
7 | 模式值 | DATA [6] | ||||
/ | / | DATA [7] | ||||
电机反馈：
标识符：0x3FF+电调ID
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 当前模式值 | ||
DATA [1] | 0xFF | ||
DATA [2] | 0xFF | ||
DATA [3] | 0xFF | ||
DATA [4] | 0xFF | ||
DATA [5] | 0xFF | ||
DATA [6] | 0xFF | ||
DATA [7] | 0xFF |
设置反馈方式：
发送指令：
标识符：0x4FF
电调ID | 内容 | 数据域 | ||||
1 | 反馈方式 | DATA [0] | ||||
2 | 反馈方式 | DATA [1] | ||||
3 | 反馈方式 | DATA [2] | ||||
4 | 反馈方式 | DATA [3] | ||||
5 | 反馈方式 | DATA [4] | ||||
6 | 反馈方式 | DATA [5] | ||||
7 | 反馈方式 | DATA [6] | ||||
/ | / | DATA [7] | ||||
反馈方式：
数据为8位，最高位设置反馈方式为主动上报还是查询方式，1为查询方式，0为主动上报方式；
第7位为主动上报方式下的上报频率，单位ms ，范围为1~127ms
例：数据0b1000 0000 ——表示设置为查询方式 数据0b0100 0000 ——表示设置为64ms上报一次数据
[注：查询方式下，设置上报频率无效，没有设置反馈方式时为默认状态，默认状态为1ms的主动上报方式]
电机反馈：
标识符：0x4FF+电调ID
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 反馈方式 | ||
DATA [1] | 0xFF | ||
DATA [2] | 0xFF | ||
DATA [3] | 0xFF | ||
DATA [4] | 0xFF | ||
DATA [5] | 0xFF | ||
DATA [6] | 0xFF | ||
DATA [7] | 0xFF |
默认状态下电机反馈：反馈相关值，发送频率：1KHz
速度范围 -210 ~ 210RPM；转矩电流-32767~32767，对应-33A~33A；位置值范围 0 ~ 32767对应0~360°。
标识符：0x200+电调ID
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 速度测量值高8位 | ||
DATA [1] | 速度测量值低8位 | ||
DATA [2] | 转矩电流值高8位 | ||
DATA [3] | 转矩电流值低8位 | ||
DATA [4] | 位置值高8位 | ||
DATA [5] | 位置值低8位 | ||
DATA [6] | 故障值 | ||
DATA [7] | 当前模式反馈 |
当前模式值描述：
当前模式值 | 描述 |
1 | 当前模式为电流环 |
2 | 当前模式为速度环 |
3 | 当前模式为位置环 |
反馈方式为查询方式时的查询操作
发送指令：
标识符：0x00F
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 电调ID | ||
DATA [1] | 查询目标内容1 | ||
DATA [2] | 查询目标内容2 | ||
DATA [3] | 查询目标内容3 | ||
DATA [4] | 自定义值 | ||
DATA [5] | 保留 | ||
DATA [6] | 保留 | ||
DATA [7] | 保留 |
查询目标内容值：
| 0x01：查询速度 | 0x02：查询转矩电流 |
| 0x03：查询电机温度 | 0x04：查询电机位置值 |
| 0x05：查询故障值 | 0x06：查询当前模式 |
| 自定义值：任意设置，范围0~255，用于区分返回帧 | |
电机反馈：
标识符：0x4FF+电调ID
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 查询目标1高8位 | ||
DATA [1] | 查询目标1低8位 | ||
DATA [2] | 查询目标2高8位 | ||
DATA [3] | 查询目标2低8位 | ||
DATA [4] | 查询目标3高8位 | ||
DATA [5] | 查询目标3低8位 | ||
DATA [6] | 自定义值 | ||
DATA [7] | 保留 |
例：电机接收到如下帧：
标识符：0x00F
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 0x01 | ||
DATA [1] | 0x02 | ||
DATA [2] | 0x03 | ||
DATA [3] | 0x04 | ||
DATA [4] | 0xAA | ||
DATA [5] | 保留 | ||
DATA [6] | 保留 | ||
DATA [7] | 保留 |
反馈内容：
标识符：0x201
数据域 | 内容 | ||
DATA [0] | 速度高8位 | ||
DATA [1] | 速度低8位 | ||
DATA [2] | 电机温度高8位 | ||
DATA [3] | 电机温度低8位 | ||
DATA [4] | 电机位置高8位 | ||
DATA [5] | 电机位置低8位 | ||
DATA [6] | 0xAA | ||
DATA [7] | 保留 |
| 保护规定 |
1、母线过流保护阈值：3A，过流发生后触发停机保护，5S后解除 2、电机过温保护阈值：80℃，温度低于阈值5℃后解除保护 3、相电流保护阈值：4.6A，过流发生后触发停机保护，5S后解除 4、堵转保护：堵转持续时间超过5S触发保护，5S后解除 |
| 固件更新 |
| 可使用专用工具进行更新。如有需要，请联系官方售后。 |
| 产品使用注意事项 |
| 1. 请严格按照本手册内规定的工作电压，工作环境及电机绕组最大允许温度范围使用电机。 |
| 2. 使用前请确保接线正确，牢固，避免出现接触不良的情况出现。 |
| 3. 使用电机前请参考安装说明，保证电机安装正确，稳固。 |
| 4. 使用电机前请参考安装说明，保证电机对外输出部分安装正确，稳固。 |
| 5. 使用时请勿避免损伤线材，以防电机运行异常。 |
| 6. 使用时请勿触摸电机转动部分，避免割伤。 |
| 7. 电机大扭矩输出时，会出现发热的情况，请勿触摸电机，避免烫伤。 |
| 8. 用户请勿私自拆卸电机，否则会影响电机控制精度，甚至导致电机运行异常或损坏。 |
您有任何问题都可以与我们沟通，我们将与您确定购买数量、价格、交期、合同签署等事项 您也可以直接拨打电话或发送需求至火鸡官方邮箱： 电话 Contact Number ：188-2658-9689 邮箱 Email ： info@turkey-s.com |
