直驱永磁同步电动机
可以使得电机在不外接减速器的情况下，提供光滑的力矩、平稳的速度和准确的位置，开创了一种颠覆式的机电一体化运动方式。
永磁同步电动机
Permanent magnet motor
M6系列电机是拥有专业研发团队与生产集一体化的直驱技术型高科技企业打造的内部集成驱动器的高可靠性永磁同步电动机，其结构紧凑，安装方便，运行稳定，小体积、大扭矩特别适合应用于以下直驱领域：机器人关节、小型AGV驱动轮、玩具驱动轮、教育开发车载平台等。通过对极槽数、槽型、气隙、永磁材料等相关优化，确保电机有更大的转矩输出、更小的转矩波动，实现低转速大扭矩的直接驱动，为用户提供了高性能的直驱应用解决方案。该电机适配的驱动器使用磁场定向控制（FOC）算法，配合电机内置的高精度传感器，达到对电机的精确控制及更好的静音效果。驱动器具备完整可靠的电机OBD监控机制和保护功能，确保电机运行安全可靠。
应用领域 | ||
扫地机器人 | 家用电器 | 净化器等 |
产品特性
1. 电机和驱动器一体化设计，结构紧凑，集成度高;
2. 支持485通信方式;
3. 特殊的结构设计可以让温度传感器测试到电机的整体温度，控制更精准;
4. 通过通信可以获取电机的位置，速度，电流，故障码等信息;
5. 具有霍尔位置检测，过流保护等功能;
6. 支持电刹车。
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M601C 直驱永磁步进电机 |
面向AGV领域，开发的轮毂电机。 |
安装指引 |
请参考电机安装孔尺寸和位置将带电机安装到对应设备。 电机输出端的螺纹孔为M2.5，深度4mm，中间轴孔为M2.5，深度3mm，精定位为长24mm高5mm的正六边形。 电机安装端的安装螺纹孔为M2.5，深5mm，定位为Φ15.2mm的外圆和8mm的扁位，安装过程中请选择合适的螺丝进行安装。 [单位: mm] |
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M601C 电机参数 |
| 空载转速 | 255±15 rpm | |
| 空载母线电流 | ≤0.25 A | |
| 额定转速 | 170 rpm | |
| 额定转矩 | 0.8 Nm | |
| 额定母线电流 | 13.9 A | |
| 最大效率 | ≥60 % | |
| 堵转扭矩 | 2.1 Nm | |
| 堵转电流 | ≤3.5 A | |
| 额定电压 | 18 VDC | |
| 转矩常数 | 0.57 Nm/A | |
| 速度常数 | 14 rpm/V | |
| 使用环境温度 | -20°C~45°C | |
| 电机重量 | 0.48kg | |
| 编码器分辨率 | 4096 | |
| 绝对精度 | 1024 | |
| 防护等级 | IP54 | |
| 噪音等级 | ≦50dB | |
| 机械时间常数 | 30 μ’s | |
| 转子惯量 | 1.67Kg*cm² | |
| 相电阻 | 1.8 Ω | |
| 相电感 | 2.1 mH | |
| 极对数 | 10 | |
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M602C 直驱永磁步进电机 |
面向AGV领域，开发的轮毂电机。 |
安装指引 |
请参考电机安装孔尺寸和位置将带电机安装到对应设备。 电机输出端的螺纹孔为M2.5，深度4mm，中间轴孔为M2.5，深度3mm，精定位为长24mm高5mm的正六边形。 电机安装端的安装螺纹孔为M2.5，深5mm，定位为Φ15.2mm的外圆和8mm的扁位，安装过程中请选择合适的螺丝进行安装。 [单位: mm] |
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M602 电机参数 |
| 空载转速 | 315±15 rpm | |
| 空载母线电流 | ≤0.2 A | |
| 额定转速 | 1250 rpm | |
| 额定转矩 | 0.55 Nm | |
| 额定母线电流 | 1.62 A | |
| 最大效率 | ≥55 % | |
| 堵转扭矩 | 1.1 Nm | |
| 堵转电流 | ≤3.6 A | |
| 额定电压 | 18 VDC | |
| 转矩常数 | 0.34 Nm/A | |
| 速度常数 | 17.5 rpm/V | |
| 使用环境温度 | -20°C~45°C | |
| 电机重量 | 0.325 kg | |
| 编码器分辨率 | 4096 | |
| 绝对精度 | 1024 | |
| 防护等级 | IP54 | |
| 噪音等级 | ≤50dB | |
| 机械时间常数 | 30 ms | |
| 转子惯量 | 0.48Kg*cm² | |
| 相电阻 | 1.6 Ω | |
| 相电感 | 1.9 mH | |
| 极对数 | 10 | |
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M603 直驱永磁步进电机 |
面向AGV领域，开发的轮毂电机。 |
安装指引 |
请参考电机安装孔尺寸和位置将带电机安装到对应设备。 电机输出端的螺纹孔为M2.5，深度4mm，中间轴孔为M2.5，深度3mm，精定位为长24mm高5mm的正六边形。 电机安装端的安装螺纹孔为M2.5，深5mm，定位为Φ15.2mm的外圆和8mm的扁位，安装过程中请选择合适的螺丝进行安装。 [单位: mm] |
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M603 电机参数 |
| 空载转速 | 290±15 rpm | |
| 空载母线电流 | ≤0.15 A | |
| 额定转速 | 180 rpm | |
| 额定转矩 | 0.3 Nm | |
| 额定母线电流 | 0.78 A | |
| 最大效率 | ≥50 % | |
| 堵转扭矩 | 0.53 Nm | |
| 堵转电流 | ≤1.4 A | |
| 额定电压 | 18 VDC | |
| 转矩常数 | 0.38 Nm/A | |
| 速度常数 | 0.06 rpm/V | |
| 使用环境温度 | -20°C~45°C | |
| 电机重量 | 0.2 kg | |
| 编码器分辨率 | 4096 | |
| 绝对精度 | 1024 | |
| 防护等级 | IP54 | |
| 噪音等级 | ≤50dB | |
| 机械时间常数 | 30 ms | |
| 转子惯量 | 0.42Kg*cm² | |
| 相电阻 | 10.5 Ω | |
| 相电感 | 8.0 mH | |
| 极对数 | 10 | |
电机接口及线序说明 |
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线序 | 名称 | 类型 | 说明 | |
1 | GND | 信号地 | 电源负极 | |
2 | A | DATA+ | 485总线A | |
3 | B | DATA- | 485总线B | |
4 | / |
| 保留 | |
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线序 | 名称 | 类型 | 说明 |
1 | VCC | 电源正 |
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2 | GND | 电源负 |
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M0601A电机驱动使用说明 |
1. 电机支持通过USB转485工具接入电脑，实现固件升级。 2. 驱动器根据用户的输入目标值对转矩电流和速度进行闭环控制。 |
通信控制方式: 485总线协议控制 上电后，按照相关协议发送相关信息即可。 |
通讯协议 |
波特率：115200
数据位：8bit
停止位：1bit
奇偶校验位：无
数据长度：10字节
通信格式：
1. 发送至电机 [ 速度指令：-330~330，单位RPM ]
数据域 | 内容 |
DATA [0] | ID |
DATA [1] | 0X64 |
DATA [2] | 速度指令高8位 |
DATA [3] | 速度指令低8位 |
DATA [4] | 0 |
数据域 | 内容 |
DATA [5] | 0 |
DATA [6] | 加速度 |
DATA [7] | 刹车 |
DATA [8] | 0 |
DATA [9] | CRC8 |
ID: 电机ID
加速度：单位RPM/0.1ms，即设置为1即为0.1ms步进1rpm，设置为10即为1ms步进1rpm,设置为0即默认加速度
刹车指令 [ 0：不刹车 0xFF：刹车 ]
2. 电机反馈
转矩电流：-32767~32767，绝对值数值32767对应转矩电流8A
速度反馈：-330~330，单位RPM；
机械角度：0~32767对应0°~360°
数据域 | 内容 |
DATA [0] | ID |
DATA [1] | 0X64 |
DATA [2] | 速度指令高8位 |
DATA [3] | 速度指令低8位 |
DATA [4] | 速度反馈高8位 |
数据域 | 内容 |
DATA [5] | 速度反馈低8位 |
DATA [6] | 绕组温度 |
DATA [7] | 0 |
DATA [8] | 故障码 |
DATA [9] | CRC8值 |
3. 故障码
故障值 | 内容 |
BIT7 | 保留 |
BIT6 | 保留 |
BIT5 | 保留 |
BIT4 | 过温故障 |
故障值 | 内容 |
BIT3 | 堵转故障 |
BIT2 | 相电流过流 |
BIT1 | 过流故障 |
BIT0 | 传感器故障 |
例如故障码为：0x02 即为0b00000010 表示发生过流故障
4. 电机反馈
对数值 DATA[0]~DATA[8] 进行 CRC8 校验后的值。
CRC算法：CRC-8/MAXIM
多项式：x8 + x5 + x4 + 1
5. ID设置 发送指令：
数据域 | 内容 |
DATA [0] | 0xAA |
DATA [1] | 0x55 |
DATA [2] | 0x53 |
DATA [3] | ID |
DATA [4] | 保留 |
数据域 | 内容 |
DATA [5] | 保留 |
DATA [6] | 保留 |
DATA [7] | 保留 |
DATA [8] | 保留 |
DATA [9] | 保留 |
设置ID时请保证总线上只有一个电机，每次上电只允许设置一次，电机接收到5次ID设置指令后进行设置，设置完需重新上电。
| 保护规定 |
1、母线过流保护阈值：3A，过流发生后触发停机保护，5S后解除 2、电机过温保护阈值：80℃，温度低于阈值5℃后解除保护 3、相电流保护阈值：4.6A，过流发生后触发停机保护，5S后解除 4、堵转保护：堵转持续时间超过5S触发保护，5S后解除 |
| 固件更新 |
| 使用USB转485工具，将电机连接至计算机，利用DDT Alpha软件进行固件更新。 |
| 产品使用注意事项 |
| 1. 请严格按照本手册内规定的工作电压，工作环境及电机绕组最大允许温度范围使用电机。 |
| 2. 使用前请确保接线正确，牢固，避免出现接触不良的情况出现。 |
| 3. 使用电机前请参考安装说明，保证电机安装正确，稳固。 |
| 4. 使用电机前请参考安装说明，保证电机对外输出部分安装正确，稳固。 |
| 5. 使用时请勿避免损伤线材，以防电机运行异常。 |
| 6. 使用时请勿触摸电机转动部分，避免割伤。 |
| 7. 电机大扭矩输出时，会出现发热的情况，请勿触摸电机，避免烫伤。 |
| 8. 用户请勿私自拆卸电机，否则会影响电机控制精度，甚至导致电机运行异常或损坏。 |
您有任何问题都可以与我们沟通，我们将与您确定购买数量、价格、交期、合同签署等事项 您也可以直接拨打电话或发送需求至火鸡官方邮箱： 电话 Contact Number ：188-2658-9689 邮箱 Email ： info@turkey-s.com |
