SHD系列 [03-20型] - 火鸡兄弟 turkeybro

[03-20型] 谐波减速器

[ 精加工 | 寿命长 | 更耐用 | 适用广 ]

BRUSHLESS MOTOR

谐波减速器

谐波齿轮减速原理是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控制弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮厂轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和钢轮两周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入。处于逐渐退出啮合半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

产品特点

超薄型形中空结构

结构紧凑简洁

高转矩容量

高刚性

优良的定位精度

机器人专用关节

减速比	30	50	80
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	0.08	0.13	0.16
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	0.15	0.24	0.34
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	0.12	0.16	0.18
瞬间容许最大转矩 [N.m]	0.25	0.50	0.60
容许最高输入转速 [r/min]	10000
容许平均输入转速 [r/min]	6500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	7.0×10-4

减速比	30	50	80	100
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	0.30	0.44	0.72	0.80
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	0.60	1.10	1.50	1.65
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	0.45	0.60	1.00	1.20
瞬间容许最大转矩 [N.m]	1.10	2.00	2.80	3.20
容许最高输入转速 [r/min]	10000
容许平均输入转速 [r/min]	6500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	2.5×10-4

减速比	30	50	80	100
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	1.00	1.95	2.50	2.85
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	2.10	3.95	4.80	5.50
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	1.65	2.75	3.50	3.95
瞬间容许最大转矩 [N.m]	3.95	7.95	9.00	10.8
容许最高输入转速 [r/min]	8500
容许平均输入转速 [r/min]	3500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	3.2×10-3 3.2×10-3

减速比	30	50	80	100
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	2.64	4.20	5.00	6.00
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	5.50	10.00	10.50	13.20
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	4.00	6.60	8.60	10.50
瞬间容许最大转矩 [N.m]	10.20	20.00	24.00	30.00
容许最高输入转速 [r/min]	8500
容许平均输入转速 [r/min]	3500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	1.4×10-2 1.2×10-2

减速比	30	50	80	100
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	3.00	4.50	6.00	7.40
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	8.7	13.00	15.00	19.00
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	6.20	6.80	9.50	10.80
瞬间容许最大转矩 [N.m]	15.00	25.00	38.00	40.00
容许最高输入转速 [r/min]	8500
容许平均输入转速 [r/min]	3500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	3.4×10-1 3.3×10-1

减速比	50	100
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	11.00	16.00
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	23.00	37.00
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	18.00	27.80
瞬间容许最大转矩 [N.m]	48.00	71.00
容许最高输入转速 [r/min]	7000
容许平均输入转速 [r/min]	3500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	-

减速比	50	100	120
输入2000r/min时的额定转矩 [N.m]	17.00	28.00	28.00
起动停止时的容许峰值转矩 [N.m]	39.00	57.00	61.00
平均负载转矩的容许最大值 [N.m]	24.00	34.80	34.80
瞬间容许最大转矩 [N.m]	69.00	95.00	95.00
容许最高输入转速 [r/min]	7000
容许平均输入转速 [r/min]	3500
转动惯量(1/4GD) [kgc㎡]	-

APPLICATION SCENARIO

应用场景

螺丝紧固顺序：十字交叉

螺丝紧固力矩表

[螺丝性能等级：12.9级]

螺纹公称直径	N.m	螺纹公称直径	N.m
3mm	2	8mm	35
4mm	4	10mm	70
5mm	9	12mm	125
6mm	15

润滑脂使用要求表
	0~+55℃ [工作温度]	-40~+55℃ [工作温度]
型号14	XBZH-Yo谐波传动用半流体润滑脂或 Harmonic Drive润滑脂SK-1A，SK-2
型号17
型号20
型号25
型号32
注：请使用规定的润滑脂，否则可能导致减速器寿命下降或损坏。

安全使用注意事项

请在规定环境下使用，使用时遵循以下条件：环境温度[ 0~40℃ ]；不溅到水油等；无腐蚀、爆炸性气体；无金属粉等灰尘。

请使用规定方法进行安装：安装方法请按产品手册正确实施，如未正确安装可能导致振动、精度下降、缩短使用寿命，损坏等故障。

请使用规定的润滑剂，不使用规定的润滑剂可能导致产品寿命下降。

请不要对产品进行拆解、重装，否则将无法恢复其原有性能。

使用时请勿超出允许转矩，否则可能导致产品故障。

您有任何问题都可以与我们沟通，我们将与您确定购买数量、价格、交期、合同签署等事项

您也可以直接拨打电话或发送需求至火鸡官方邮箱：

电话 Contact Number ：188-2658-9689

邮箱 Email ： info@turkey-s.com

减速器的安装注意事项

1	在柔轮内壁空间注入润滑脂，将减速器装入输出端，用螺钉加弹簧垫片连接预紧，预紧的顺序为十字交叉的方式，预紧力为0.5N.m。
2	在柔性轴承上均匀涂抹上润滑脂，然后将波发生器装入柔轮与输出端的轴承中。安装波发生器时，请特别注意把中心偏移、歪斜的影响控制在尽可能小的范围内，减小不同心的影响。避免向波发生器轴承部位施加过度的力，可通过使波发生器旋转顺畅地将其装入柔轮。安装完成后请用手轻轻转动波发生器，如果使用平均的力即可使其旋转则视为正常。如果存在很不均匀的情况则为不对称啮合状态，此时需要将波发生器拆下重新安装。
3	在输入端的轴的键上涂抹乐泰638胶水，然后将轴插入波发生器的中，用螺钉加弹簧垫片把输入端与减速器连接预紧，预紧的顺序为十字交叉的方式，预紧力为0.5N.m。再将电机转速设定在100转/分左右，启动电机，螺钉以十字交叉的方式锁紧，以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。（螺钉对应锁紧力见表）所有连接固定的螺钉需为12.9级，并需涂上螺丝锁固剂，以防止螺钉失效或工作中松脱。
4	保持电机旋转，将输出端的螺钉以十字交叉的方式锁紧，以四至五次均等递增至螺钉对应的锁紧力。（螺钉对应锁紧力见表）所有连接固定的螺钉需为12.9级，并需涂上螺丝锁固剂，以防止螺钉失效或工作中松脱。推荐螺丝锁固剂为乐泰243螺纹胶。
注：˙ · 减速器使用时如果输出端始终水平朝下，柔轮内壁空间注入的润滑脂需超过啮合齿面。 · 刚轮与刚轮连接件的安装平面以及柔轮与柔轮连接件的安装平面之间需采用静态密封，以保证减速器使用过程中油脂不会泄露，避免减速器在少油或无油工作时损坏。 · 在安装过程中请不要用硬物叩击减速器的零件，或者实施大力按压，避免出现零件损坏。 · 安装过程中有任何问题，请与鑫拓联系。

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