机器人关节的最佳解决方案
[ 扁平化一体式集成执行器 ]
MICRO SERVO
微型柔性伺服关节
产品集成度高、精度高、性能稳定，特别适用于协作机械臂、3C产品装配等高精度自动化领域，同时可用于仿生机器人、5G远程操作等新型服务机器人场景。我们可提供自主研发的柔性控制、路径规划、轨迹插补等软件API，可方便集成到Linux(ROS)\windows\android系统，大大降低客户的研发投入，实现产品快速量产。
工程参数图 [ 单位：毫米 ]
| 额定功率：200 w |
| 额定电压：42 vdc |
| 额定转速：30 rpm |
| 空载转速：60 rpm |
| 额定转矩：10.8 N.m |
| 峰值扭矩：40 N.m |
| 转矩系数: 2.76 N.m/A |
| 相电流满量程：13.0 A |
| 额定电流：4.8 A |
| 额定母线电流：3.9 A |
| 静态电流：0.08 A |
| 静态母线电流：0.08 A |
| 分辨率：1654784 ( 21BIT ) Step/turn |
| 编码器：- |
| 通信接口：- |
| 旋转角度: > 360.0 ° |
| 环境温度范围：-20 ~ 80 °C |
| 电压范围: - vdc |
| 电机类型: 无刷伺服电机 |
| 减速比：101:1 |
| 噪 声: <= 70 dB(A) |
| 直 径：70 mm |
| 长 度：60.9 mm |
| 重 量：0.58 kg |
| 背 隙: <=15 Arc sec |
| 最大轴向载荷：- N |
| 最大径向载荷：- N |
| 轴承设计弯矩值：- N.m |
| 瞬间允许弯矩值：- N.m |
| 减速比：101:1 |
| 输入2000r/min 时的额定转矩：7.40 N.m |
| 起动停止时的容许峰值转矩：19.00 N.m |
| 平均负载转矩的容许最大值：10.80 N.m |
| 瞬间容许最大转矩：40.00 N.m |
| 容许最高输入转速：8500 r/min |
| 容许平均输入转速：3500 r/min |
| 转动惯量(1/4GD2)：- kgc㎡ |
BUS ADAPTER BOARD
总线转接板
一体化伺服关节采用 CAN2.0A 进行通信，通过 EC-C0 转成 Ethernet 总线与 PC 通信。
关节执行器EASYCAN
通讯格式说明
状态指示与报警
开机后红绿灯都亮一次，用于检验LED是否工作正常。然后绿灯亮，红灯灭为正常状态，驱动器使能后绿灯闪烁。如果红灯一直亮表示故障,可以通过EasyCAN读取报警代码(1.欠压，2.高温，3.过载)。
EasyCan,速率 1M
通信协议采用数据帧标准格式
设备基本参数
内部电机编码器为单圈绝对值(16Bit = 65535),减速机减速比为 101:1(其它减速比根据不同型号)。
| 读取指令(0x01~07f) | ||||||||||||
 *注: 电机 ID号0x00为电机广播地址,其它数值为电机指定地址 | ||||||||||||
功能码 | 读R | 参数(32Bit) | 参数说明 | |||||||||
0x00 | R | 0/1 | 读取伺服状态(0:关闭/1:打开) | |||||||||
0x03 | R | ±1~2147483647 | 读取当前位置 | |||||||||
0x04 | R | ±1~3000rpm | 读取当前转速(转/分钟) | |||||||||
0x05 | R | 1~10000 | 读取 Kp 比例系数(刚性,比例) | |||||||||
0x06 | R | 1~5000 | 读取 Ki 积分系数(定位,消除稳态误差) | |||||||||
0x07 | R | 1~5000000 | 读取 Kd 微分系数(阻尼,防止震荡) | |||||||||
0x08 | R | -40℃~ 85℃ | 读取电机温度 | |||||||||
0x09 | R | 0~3 | 读取故障代码 | |||||||||
0x0A | R | 1~127 | 读取电机 ID 号 | |||||||||
| 写入指令(0x80~0xff) | ||||||||||||
 *注: 电机 ID号0x00为电机广播地址,其它数值为电机指定地址 | ||||||||||||
功能码 | 写W | 参数(32Bit) | 参数说明 | |||||||||
0x80 | W | 0/1 | 伺服使能(开/关) | |||||||||
0x81 | W | ±1~2147483647 | 运行目标位置(绝对式) | |||||||||
0x85 | W | ±32767 | 运行目标位置(增量式) | |||||||||
0x86 | W | ±3000rpm | 运行速度(转/分钟)[速度模式] | |||||||||
0x87 | W | 1 | 停止运行 | |||||||||
0x88 | W | 1 | 返回原点 | |||||||||
0x89 | W | 1 | 设置原点 | |||||||||
0x91 | W | 1~10000 | Kp 比例系数(刚性,比例) | |||||||||
0x92 | W | 1~500 | Ki 积分系数(定位,消除稳态误差) | |||||||||
0x93 | W | 1~5000000 | Kd 微分系数(阻尼,防止震荡) | |||||||||
0x94 | W | 1~127 | 电机ID地址 | |||||||||
0x95 | W | 1 | 保存参数(0x91~0x94 功能码参数) | |||||||||
*注: 0x91~0x93 根据负载实际情况,可以适当修改当前参数。
| 写入指令(0x82,0x83) | |||||||||||||||||||
 *注: 电机 ID号0x00为电机广播地址,其它数值为电机指定地址 |
功能码 | 写W | 参数(32Bit) | 参数说明 | |||||||||
0x82 | W | ±2147483647 | 目标位置 + 转速 | |||||||||
0x83 | W | ±2147483647 | 目标位置 + 转速(需要启动指令) | |||||||||
0x84 | W | 1 | 启动指令 | |||||||||
功能码 | 写W | 参数(16Bit) | 参数说明 | |||||||||
0x82 | W | 1~3000rpm | 目标位置 + 转速 | |||||||||
0x83 | W | 1~3000rpm | 目标位置 + 转速(需要启动指令) | |||||||||
0x84 | W | 启动指令 | ||||||||||
*注:0x83 输入目标位置和转速后,需要 0x84 启动指令才能运行。
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